冷噴劃線機(jī)馬路劃線機(jī)是公路上劃人行道、實(shí)線、虛線、分道線的設(shè)備，我們?nèi)粘Ｒ?jiàn)到的公路上的各種標(biāo)線都是道路劃線機(jī)

       導(dǎo)向控制系統(tǒng)基本組成：超聲波測(cè)距模塊和PLC控制單元。

　　超聲波測(cè)距模塊一般包括硬件部分和軟件部分，硬件部分包括控制單元、超聲波傳感器、發(fā)射和接收電路等;軟件部分即是固定在控制單元中的程序。冷噴劃線機(jī)，目前市場(chǎng)上出現(xiàn)的超聲波測(cè)距儀，可以稍加以改進(jìn)，也可以滿(mǎn)足本文要求。目前的超聲波測(cè)距儀檢測(cè)間隔可達(dá)到10m左右，遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿(mǎn)足本文的要求。

　　本機(jī)器人左右兩端分別對(duì)稱(chēng)安裝一個(gè)超聲波測(cè)距模塊，左右兩個(gè)傳感器同時(shí)向兩邊發(fā)射超聲波，通過(guò)比較左右傳感器發(fā)射接收的時(shí)間差值來(lái)判定機(jī)器人是右偏還是左偏，進(jìn)而控制驅(qū)動(dòng)輪直流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，從而是機(jī)器人在公路的中線上行進(jìn)。PLC控制單元在接收到兩邊超聲波測(cè)距模塊傳送的數(shù)據(jù)后，將兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。

　　假如右邊的數(shù)據(jù)較小，發(fā)出的超聲波在右邊返回的用時(shí)較短，則機(jī)器人偏向中線的右邊，那么右驅(qū)動(dòng)輪比左驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速快，如此不斷的調(diào)整，最后機(jī)器人位于公路中線上。穩(wěn)定后，控制單元將此時(shí)的超聲波傳回的數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在存儲(chǔ)區(qū)中，以后機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪速度就以此時(shí)的速度勻速行進(jìn)，靠傳感器實(shí)時(shí)傳回的數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整。調(diào)整范圍限制在一定的值域內(nèi)，超過(guò)該值域時(shí)，電機(jī)才轉(zhuǎn)動(dòng)開(kāi)始調(diào)整機(jī)器人與中線的間隔，使其盡快在中線上行進(jìn)。